Reb'UT

C’est reparti !

Et voilà, il y a quelques temps que le draft du règlement est tombé. Dyna est allée faire un tour à la présentation. Cette année, le thème sera : Treasure Island !

La table de jeu représentera une île au trésor. De chaque côté du terrain, une zone représentant la cale du bateau. Cette année, différentes manières de marquer des points, soit en ramassant des trésors sur l'île, soit en dévoilant la carte au trésor, soit en allant chercher des messages dans des bouteilles à la mer.

Cette année, il est aussi possible d'avoir deux robots sur la table. Mais qui dit deux robots pour une équipe, dit quatre robots pendant le match donc nous avons intérêt à soigner notre stratégie d'évitement ! Il faut aussi penser à faire communiquer les deux robots entre eux ...

De prime abord, le règlement semble encore se compliquer par rapport à l'année dernière. Nous avons donc (re)lancé la machine ce week-end. Nous avons profité d'un moment tous ensemble sur Belfort pour commencer à réfléchir à la stratégie. Nous nous sommes aussi fixés des objectifs pour notre prochaine réunion (dans un mois). Cette année, nous allons tenter de mieux nous organiser pour être un peu moins "à l'arrache" ...

Niveau stratégie, nous aimerions avoir deux robots. Le principal serait chargé de la collecte des trésors sur la table. Le secondaire irai dévoiler les messages dans les bouteilles. Nous n'avons pas encore vraiment pensé à un système permettant de dévoiler la carte.

Niveau méca, il faut attendre la parution du règlement complet avant de se lancer dans la modélisation. Les pièces seront pour la plupart réalisées comme l'année dernière dans les ateliers Imap de l'UTBM. Cepandant, ZapS a déjà commencé à travailler sur la base roulante comme il l'explique dans le dernier article.

Niveau élec, Detapi voudrait continuer à travailler avec des moteurs pas à pas. C'est donc lui qui sera chargé des déplacements du robot secondaire. Nous allons pouvoir réutiliser la carte que nous avions l'année dernière (sans usb de préférence ). Ellé voudrait essayer de développer un bus de communication entre les cartes. Il voudrait également développer un système de débuggage qui permettrait de voir ce qui passe sur le bus.

Niveau info, Dyna va travailler sur l'asservissement du robot principal. Problème que nous n'avions pas l'année dernière puisque nous utilisions des moteurs pas à pas. De mon côté, je vais travailler sur le système de communication entre les deux robots.

Les matchs

Comme nous avons été homologués lors de la deuxième phase, notre premier match était vendredi matin. Avant les matchs, l'attente est souvent assez longue. Le début officiel était à 10h. Toutes les équipes homologuées doivent donc être dans leur stand à ce moment. Puis un ange gardien vient vérifier que tout est prêt. Si c'est le cas, il va chercher la deuxième équipe, sinon il laisse quelques minutes de répit à l'équipe. Quand les deux équipes sont prêtes, direction l'Olympe (la salle où se déroulent les matchs). Seules deux personnes peuvent être présentes autour du terrain pendant les matchs. Elles doivent attendre un petit moment derrière, le temps que les tables se libèrent. Il peut y avoir jusqu'à 45min d'attente ...

Vendredi, après une courte nuit, notre ange gardien est venu nous chercher au stand sur les coups de 10h30. C'est Ellé et moi qui avons été désignés pour lancer le robot pour notre premier match. Nous avons joué contre "Everywhere To Robotics". Avant d'entrer dans l'arène, nous avons quand même préféré lancer le robot, histoire de s'assurer qu'il roulait bien. Aucun soucis. Nous avons discuté un peu avec nos adversaires qui n'étaient pas vraiment sûrs d'eux. Si mes souvenirs sont bons, nous étions côté bleu. Par contre, nous sommes tombés sur le placement des pions qui nous convenait le moins. Tant pis, advienne que pourra, on tire le jack de démarrage. Le robot part, petit moment de stress, il tourne correctement et longe la première ligne tout en attrapant un pion au passage. Il tourne à nouveau en plaçant un pion dans la zone protégée de l'adversaire. On se rassure en se disant qu'il va aller placer l'autre pion dans une zone bonus. En tournant pour déposer le pion, il se retrouve face à face avec l'adversaire. Paf, le robot s'arrête. Il ne reprendra pas sa course . Le robot de l'adversaire est également bloqué, rien ne bouge pendant les 30s restantes du match. Au moment du décompte des points, on se rend compte que l'adversaire a également placé un pion dans une de nos zones. Ce qui fait une égalité et un total de 30 points pour chacun des participants, 10 points pour le pion correctement placé et 20 points pour l'égalité.

De retour au stand, on décide d'améliorer notre stratégie d'évitement. Detapi supprime la fonction de détection de l'adversaire quand le robot tourne (il tourne sur lui même, donc pas de raison qu'il heurte l'autre). Il touche un peu son code également pour que le robot reprenne sa course quand l'adversaire sort de son champ de vision. J'avais également développer un algo d'évitement de façon à ce que le robot change de trajectoire si les deux robots restaient immobiles pendant quelques secondes. Nous n'avons pas eu le temps de tester l'algo, le match suivant approchant à grands pas. Sur les coups de 14h, l'ange est à nouveau venu nous chercher. Cette fois c'est ZapS et Detapi qui sont allés démarrer le robot. Le match débute, le jack est tiré, mais le robot reste de marbre. Comme il n'est pas sorti de sa zone de départ, nous sommes considérés comme forfait. C'est un match à 0 points ... Après avoir regardé de près ce qui n'a pas fonctionné, nous nous sommes rendus compte que la carte a été démarrée après que le programme soit lancé sur l'eeepc. Ce qui fait que la carte n'a pas été reconnue, donc le programme n'a pas reçu le signal de démarrage et n'a rien fait ...

Dernier match de la journée. Cette fois c'est Dyna et Leffé qui s'occupent du robot. Dyna lance le robot en coulisses pour s'assurer que tout va bien. C'est bon. Arrivées dans l'arène, le robot refuse une fois de plus de démarrer. C'est le cas aussi du robot adverse. Pendant 90s le terrain de jeu ne bouge pas. Ca donne très envie de demander à rejouer le match. Mais ce n'est pas le jeu ... Encore une fois un match à 0 points. Cette fois, c'est le connecteur USB qui déconne. Dans les coulisses, la carte a bien été reconnue. Par contre, en déplaçant le robot pour arriver jusqu'au terrain, elle a été déconnectée ... Cette fois nous sommes tous d'accord pour dire qu'on abandonne l'USB pour l'année prochaine !

La dernière série de match était samedi matin. Le vendredi soir, Detapi a viré le connecteur USB, il a coupé un câble qu'il a soudé directement sur la carte. Pas de problème de connexion du coup !

Après une soirée assez joyeuse, nous nous sommes difficilement levés pour lancer le robot samedi matin. C'est Dyna et moi qui sommes allées sur scène pour ce dernier match. Le hasard fait que nous avons rencontré Unitec (le club de robotique de l'UTBM). Nous étions un peu tendues, nous avions franchement peur que le robot fasse encore des caprices. Finalement, il a démarré. La configuration des pions sur la table était parfaite. Nous avons pris un pion sur la première ligne que nous avons déposé en zone bonus. Le robot d'Unitec a fait la même chose (tout en nous fonçant dedans au passage :p). Nous avons donc marqué 40 points pour le pion en zone bonus et 20 points pour l'égalité. Soit un total de 60 points.

Au total nous avons donc cumulé 90 points !

Finalement, nous sommes plutôt contents de notre performance puis que nous avons mis plus de points que l'année dernière. Mais j'avoue que je suis vraiment déçue des deux matchs forfaits (surtout le premier, parce que si j'avais fait la check list correctement, l'erreur aurait pu être évitée ....). Au final nous avons réussi à nous placer 108ème sur 151 équipes homologuées (et environ 200 équipes inscrites). Nous sommes moins bien placés que l'année dernière, mais cette année au moins, nous avons réussi à marquer des points. Nouvel objectif pour l'année prochaine : gagner un match !

Sur le départ

Et voilà, on a déjà trois personnes en route pour La Ferté Bernard. Le reste de l'équipe part ce soir/demain !

Le coffre de la voiture est plein de victuailles. J'avoue que c'est un peu dur de se concentrer sur le boulot aujourd'hui ....