Nouveau partenaire !
Cela fait maintenant 3 ans que nous participons à la coupe, et le nombre de personnes présentes à l'UTBM diminue à vue d'œil, il n'est plus si évident que ça pour nous de faire faire des pièces mécaniques à l'UTBM. Afin de faciliter la réalisation du robot, il était donc nécessaire pour nous de trouver des partenaires. C'est désormais chose faite au travers de la société Damengo. Cette entreprise est spécialisée dans la réalisation de découpe au laser, et nous avons donc pu réaliser un premier jeu de pièces en plexiglas. Je vous laisse apprécier la qualité du travail :
D'autres images lorsque tout cela sera monté sur les blocs moteurs !
Site Damengo : http://damengo.com/
Test d’utilisation d’une pompe pour la manipulation des éléments de jeu
Comme présenté dans le règlement, en 2012, les robots participant à la coupe devront manipuler deux types d'objets pour marquer des points. Des lingots de bois d'une part, et des CDs munis d'un petit support cubique sur l'une de leur face.
C'est à ces éléments que je me suis intéressé dans un premier temps. Du fait du support cubique, les CDs seront inclinés sur la table de jeu, il est donc délicat de prévoir un système qui permette de s'en saisir à coup sûr par le côté.
Afin de les saisir correctement par le dessus, nous avons envisagé la possibilité d'utiliser un système de ventouse. En effet, les ventouses, de par leur souplesse, pourraient nous permettre d'agripper de façon sûre les éléments quel que soit le côté par lequel nous nous en approchons. Restait à définir quelle taille de pompe serait nécéssaire pour maintenir les éléments en position une fois pris par les ventouses.
C'est désormais chose faite grâce à Eric de l'electrolab (www.electrolab.fr) qui nous a laissé faire des tests avec une petite pompe ASF Thomas et des ventouses qu'il avait en réserve.
La vidéo suivante montre comment on parvient à aspirer et maintenir en position un disque à l'aide de cette petite pompe. Les résultats sont très convaincants. Alimentée en 10V/300mA la pompe fourni une dépression suffisante pour maintenir le disque accroché à la ventouse, malgré le fait que nous n'utilisons qu'une seule ventouse. Il a fallu secouer le tout relativement fort pour que le disque se décroche. Le tenue pourrait être améliorée en utilisant plusieurs ventouses (au minimum deux pour maintenir le disque droit lors de la manipulation), et des ventouses de diamètre supérieur, ainsi que des tuyaux de plus gros diamètre pour améliorer la réactivité du système. Dans l'ensemble, cette méthode de manipulation semble prometteuse étant donné la forme des éléments à manipuler.
Vidéo : test pompe à vide
Une pompe similaire à celle utilisée pour les tests a été commandé ce week-end pour des tests plus approfondis.
Conception de blocs-moteurs modulaires
Après deux participations à la coupe au cours desquels nous avons présenté des robots se déplaçant à l'aide de moteurs pas-à-pas, nous avons pris la décision pour l'édition 2012 d'utiliser des moteurs à courant continu asservis en vitesse et en position pour la propulsion du robot.
Étant donné que cette approche est plus complexe à mettre en place et demande une précision de mise en place importante, nous avons eu l'idée de développer un systèmes de blocs moteurs le plus modulaires possibles, afin de pouvoir les réutiliser sans modification (ou en tout cas le moins possible) sur les robots des années suivantes, ou même sur des projets n'ayant rien à voir avec la coupe de robotique.
Dernier we avant le depart !
L'échéance approche à grands pas ! Plus que deux jours avant le début de la coupe !
Ce we on a réussi à faire rouler le robot. On a testé la stratégie d'homologation. Apparemment le robot va bien où il faut ! On a donc validé l'algo de déplacement (j'espère qu'on ne l'a pas fait trop vite :s). Pas de vidéos désolée, je n'ai pas pris le temps d’immortaliser ça ...
Côté pince, elle fonctionne, les deux bras s'ouvrent et se ferment maintenant en même temps. C'est du côté de l'ascenseur qu'on est embêté. D'une part, il a fallu trouver une alternative aux boulons soudés sur la pince. Ca ne tenait pas super bien. Poil nous a donc bricolé une solution à base d'écrous à collerette. En espérant que ça tienne ! D'autre part, il semblerait que le moteur soit plutôt gourmand. Simon va se pencher là dessus aujourd'hui. En fait, l'ascenseur descend bien, c'est pour monter que c'est un peu dur. Et pour le moment, on ne l'a testé qu'à vide, on ne sait pas ce que ça va donner avec un pion chargé dessus ....
Côté évitement de l'adversaire, l'algo est écrit. Il n'y a plus qu'à tester pour valider. L'année dernière, notre robot se contentait de s'arrêter lorsqu'il rencontrait un obstacle. Cette année on essaye de faire un truc plus "évolué". Si on se trouve face à l'adversaire, l'idée c'est de s'arrêter, attendre quelques secondes pour voir s'il bouge. S'il bouge on reprend la même trajectoire, s'il ne bouge pas, on change de direction. Ce n'est pas forcément très optimisé, mais on espère que ça va suffire.
Detapi a également commencé à souder sa carte d'alim. Et puis il a réussi à anodiser la plaque du dessus. Elle est d'un rose assez flash, en espérant que ça passe à l'homologation ...
Dyna a a priori réussi à obtenir des résultats pour la détection des pions. Elle n'en n'est pas encore super contente, donc elle continue à faire de l'apprentissage à son pc 
Voilà, demain une première voiture va prendre la route de La Ferté Bernard avec le robot à son bord !
Anodisation
Notre robot est chouette, mais pas assez classe. Du coup, sur une idée de Detapi, on a décidé de le teindre en rose. Mais le peindre avec une bombe de peinture, ça aurait été trop simple. Donc on a décidé de tenter de l'anodiser !
L'anodisation permet de protéger un métal. D'après Wikipedia, elle offre une meilleure résistance à l'usure, à la corrosion et à la chaleur. Le principe est "simple", il est basé sur l'électrolyse de l'eau. Il s'agit de faire passer un courant à travers la pièce à anodiser. La pièce est placée comme anode d'un générateur de courant continu. Elle est plongée dans un bain d'acide sulfurique. Nous avons utilisé en tant que cathode une mine de crayon.
Pour nettoyer les pièces, nous les avons d'abord plongées dans la soude. Ce qui permet de retirer un éventuel traitement de surface. Après l'anodisation, nous avons mis les pièces dans un bain de teinture rose pour vêtements.
Notre installation ressemble donc à ça :
Au final, les pièces de test ont plutôt bien marché. Voilà le résultat :
On n'a malheureusement pas réussi à obtenir ce résultat sur notre robot, mais il a quand même pris une petite teinte rosée
Week-end « bricolage »
Ce week-end, nous avons enfin réussi à nous réunir tous (ou presque ...) pour travailler ensemble sur le robot. On s'est donc retrouvé à Belfort vendredi soir. Direction le pôle technique pour une nuit studieuse.
Au programme, montage des roues, travail sur la carte mère, installation des outils nécessaires sur l'eeepc, etc. Après une courte nuit (voire une nuit blanche pour certains), direction Besançon pour "Le robot fait son show".
C'était en fait une sorte de portes ouvertes où l'association des étudiants de l'ENSMM présentait ses clubs. On nous a installé à côté du club de robotique de l'ENSISA. Bon, notre stand ressemblait un peu à un atelier ... Le matin, on s'est rendu compte qu'il y avait un moteur qui refusait de tourner. Après démontage, pas d'amélioration ... Et puis finalement, Detapi a trouvé la solution, il a tapoté l'arbre du moteur par terre, et hop, c'était reparti \o/
L'après-midi, il était prévu de faire des matchs pour présenter les robots au public. Finalement, sur trois robots, il n'y en avait qu'un qui roulait, et encore, il tournait en rond ... Du coup, chaque équipe a continuer à bosser. Notre robot a avancé de quelques pas, pour finalement s'arrêter. A priori, manque de patate pour faire tourner les moteurs ... Sinon, on a vu la pince en action !
Vers 17h, tout le monde était crevé. Du coup, retour sur Belfort.
Dimanche, on a repassé l'après-midi au pôle technique. On était cette fois bien décidé à voir le robot rouler !
Pendant que les méca s'occupaient de réparer l’ascenseur, les info et élec se sont chargés de la communication. Detapi nous a rajouté de quoi brancher deux batteries supplémentaires. On a donc réussi a faire avancer le robot. Finalement, il a commencer à fumer un peu. La carte mère a cramé 
Le point positif, c'est que Detapi sait d'où ça vient. Il va tout faire pour nous corriger le problème !
Bilan du we : une com' qui marche entre l'eeepc et la carte mère, une nouvelle carte en préparation pour l’ascenseur et la pince, une nouvelle carte en préparation pour l'alim', des roues adaptées sur les arbres des moteurs, de nouveaux capteurs de proximité sur le devant du robot, et je crois que j'en oublie ...
Week-end Bricolage
Beaucoup de progrès réalisés le week-end dernier, puisque presque toute l'équipe était rassemblée à Belfort pour procéder à l'assemblage de la bête.
Pendant qu'Ellé travaillait sur le système de détection par balise, et que Detapi et Luidir travaillaient sur la motorisation, Poil, Leffé et moi avons commencé à assembler le robot samedi après-midi, ou plutôt, à préparer l'assemblage du robot. En effet, avant de pouvoir assembler la bête, un long travail de perçage des pièces et de rattrapage de certaines cotes (dremel mon ami) était nécessaire.
Après une après midi à poncer/scier/découper/percer, le bilan n'était pas forcément très rassurant, puisque le robot se résumait toujours à quelques plaques d'aluminium pas encore assemblées (ou presque pas).
Heureusement, la journée du dimanche a été nettement plus riche en avancées. Puisqu'à la fin de la journée, l'armature du boitier était complète, les moteurs fixés sur leurs supports, et les pièces mécaniques de l'ascenseur presque toutes mises en place).
Cette semaine, Poil a continué de travailler à l'assemblage (découpage et fixation de la coque, intégration de l'électronique). Reste à fixer les roues (la pièce nécessaire est en cours de fabrication dans les ateliers de l'UTBM), les billes porteuses, renforcer l'ascenseur et finir la pince... Et faire quelques tests !