La gazette
Pendant la coupe, l'équipe d'orga se charge de récupérer des informations sur les stands pour écrire le journal de la coupe : "La gazette". Notre équipe a eu l'infime honneur d'apparaître dans le numéro 4 
(cliquez pour agrandir)
Pour la petite explication, notre robot est un peu pervers. En effet, les ronds sur la photo désignent les zones que le robot détecte comme étant des pions. On peut donc remarquer qu'il vise directement la poitrine de la fille sur le côté du terrain 
Les matchs
Comme nous avons été homologués lors de la deuxième phase, notre premier match était vendredi matin. Avant les matchs, l'attente est souvent assez longue. Le début officiel était à 10h. Toutes les équipes homologuées doivent donc être dans leur stand à ce moment. Puis un ange gardien vient vérifier que tout est prêt. Si c'est le cas, il va chercher la deuxième équipe, sinon il laisse quelques minutes de répit à l'équipe. Quand les deux équipes sont prêtes, direction l'Olympe (la salle où se déroulent les matchs). Seules deux personnes peuvent être présentes autour du terrain pendant les matchs. Elles doivent attendre un petit moment derrière, le temps que les tables se libèrent. Il peut y avoir jusqu'à 45min d'attente ...
Vendredi, après une courte nuit, notre ange gardien est venu nous chercher au stand sur les coups de 10h30. C'est Ellé et moi qui avons été désignés pour lancer le robot pour notre premier match. Nous avons joué contre "Everywhere To Robotics". Avant d'entrer dans l'arène, nous avons quand même préféré lancer le robot, histoire de s'assurer qu'il roulait bien. Aucun soucis. Nous avons discuté un peu avec nos adversaires qui n'étaient pas vraiment sûrs d'eux. Si mes souvenirs sont bons, nous étions côté bleu. Par contre, nous sommes tombés sur le placement des pions qui nous convenait le moins. Tant pis, advienne que pourra, on tire le jack de démarrage. Le robot part, petit moment de stress, il tourne correctement et longe la première ligne tout en attrapant un pion au passage. Il tourne à nouveau en plaçant un pion dans la zone protégée de l'adversaire. On se rassure en se disant qu'il va aller placer l'autre pion dans une zone bonus. En tournant pour déposer le pion, il se retrouve face à face avec l'adversaire. Paf, le robot s'arrête. Il ne reprendra pas sa course 
. Le robot de l'adversaire est également bloqué, rien ne bouge pendant les 30s restantes du match. Au moment du décompte des points, on se rend compte que l'adversaire a également placé un pion dans une de nos zones. Ce qui fait une égalité et un total de 30 points pour chacun des participants, 10 points pour le pion correctement placé et 20 points pour l'égalité.
De retour au stand, on décide d'améliorer notre stratégie d'évitement. Detapi supprime la fonction de détection de l'adversaire quand le robot tourne (il tourne sur lui même, donc pas de raison qu'il heurte l'autre). Il touche un peu son code également pour que le robot reprenne sa course quand l'adversaire sort de son champ de vision. J'avais également développer un algo d'évitement de façon à ce que le robot change de trajectoire si les deux robots restaient immobiles pendant quelques secondes. Nous n'avons pas eu le temps de tester l'algo, le match suivant approchant à grands pas. Sur les coups de 14h, l'ange est à nouveau venu nous chercher. Cette fois c'est ZapS et Detapi qui sont allés démarrer le robot. Le match débute, le jack est tiré, mais le robot reste de marbre. Comme il n'est pas sorti de sa zone de départ, nous sommes considérés comme forfait. C'est un match à 0 points ... Après avoir regardé de près ce qui n'a pas fonctionné, nous nous sommes rendus compte que la carte a été démarrée après que le programme soit lancé sur l'eeepc. Ce qui fait que la carte n'a pas été reconnue, donc le programme n'a pas reçu le signal de démarrage et n'a rien fait ...
Dernier match de la journée. Cette fois c'est Dyna et Leffé qui s'occupent du robot. Dyna lance le robot en coulisses pour s'assurer que tout va bien. C'est bon. Arrivées dans l'arène, le robot refuse une fois de plus de démarrer. C'est le cas aussi du robot adverse. Pendant 90s le terrain de jeu ne bouge pas. Ca donne très envie de demander à rejouer le match. Mais ce n'est pas le jeu ... Encore une fois un match à 0 points. Cette fois, c'est le connecteur USB qui déconne. Dans les coulisses, la carte a bien été reconnue. Par contre, en déplaçant le robot pour arriver jusqu'au terrain, elle a été déconnectée ... Cette fois nous sommes tous d'accord pour dire qu'on abandonne l'USB pour l'année prochaine !
La dernière série de match était samedi matin. Le vendredi soir, Detapi a viré le connecteur USB, il a coupé un câble qu'il a soudé directement sur la carte. Pas de problème de connexion du coup !
Après une soirée assez joyeuse, nous nous sommes difficilement levés pour lancer le robot samedi matin. C'est Dyna et moi qui sommes allées sur scène pour ce dernier match. Le hasard fait que nous avons rencontré Unitec (le club de robotique de l'UTBM). Nous étions un peu tendues, nous avions franchement peur que le robot fasse encore des caprices. Finalement, il a démarré. La configuration des pions sur la table était parfaite. Nous avons pris un pion sur la première ligne que nous avons déposé en zone bonus. Le robot d'Unitec a fait la même chose (tout en nous fonçant dedans au passage :p). Nous avons donc marqué 40 points pour le pion en zone bonus et 20 points pour l'égalité. Soit un total de 60 points.
Au total nous avons donc cumulé 90 points !
Finalement, nous sommes plutôt contents de notre performance puis que nous avons mis plus de points que l'année dernière. Mais j'avoue que je suis vraiment déçue des deux matchs forfaits (surtout le premier, parce que si j'avais fait la check list correctement, l'erreur aurait pu être évitée ....). Au final nous avons réussi à nous placer 108ème sur 151 équipes homologuées (et environ 200 équipes inscrites). Nous sommes moins bien placés que l'année dernière, mais cette année au moins, nous avons réussi à marquer des points. Nouvel objectif pour l'année prochaine : gagner un match !
Deuxieme nuit
Remontés par la réussite de l'homologation, on s'est remis au boulot pour améliorer notre performance pour le match du vendredi matin.
Nous avons quand même fêté (au cidre), notre première réussite. De retour dans le stand chacun vaque à ses occupations. Les méca s'occupent de placer un capteur pour s'assurer qu'on a bien un pion dans la pince. Les élec essayent de comprendre ce qui ne marche pas au niveau de la balise de détection du robot adverse (aléatoirement, elle détecte une adversaire alors qu'il n'y a rien en face). Les info se chargent de réfléchir à un algo qui permettrait de prendre les pions et les figures dans la réserve pour marquer beaucoup plus de points.
Cela étant fait, une partie de l'équipe part se coucher. Il reste trois irréductibles sur le stand, Ellé, Poil et moi. Toute la nuit, Poil et moi avons essayé de calculer au mieux les coordonnées à atteindre pour que le robot aille mettre un pion en zone bonus.
Ellé s'occupe de la pince et du détecteur de pion dans la pince.
Nous sommes soutenus par la BH Team qui se relaye pour bosser sur leur propre robot. Vers 6h, le robot va exactement là où on lui demande d'aller. Par contre, quand on branche la pince, il refuse d'avancer. Un peu sur les rotules, on décide de dormir.
L’homologation
Comme indiqué dans l'article précédent, l'homologation n'a pas été une partie de plaisir ....
Au départ, l'idée était de se connecter sur l'eeepc démonté à distance et de lancer notre programme (en ssh). Nous nous sommes rendus compte assez rapidement que lorsqu'on débranchait la connexion entre les deux pc, le programme "s'arrêtait". Tout le monde a commencé à réfléchir à une solution. Finalement, j'en ai parlé rapidement à la BH Team qui nous a donné la solution (détacher la console avec un nohup). Nous arrivons donc à faire sortir le robot de la zone de départ. Nous arrivons également à prouver que notre système de détection de l'adversaire fonctionne. Par contre, pas moyen de marquer un point. Malheureusement, il était déjà trop tard pour les homologation du matin.
L'après-midi, on retente le coup ! Cette fois, les tables d'homologation sont vides (la plupart des équipes préfère voir les matchs ou bosser avec ardeur sur leur robot). Nous nous sommes retrouvés face à des arbitres vraiment super sympa. Ils nous ont donné des conseils, ils ont été très patients. Ils nous ont laissé faire autant de tests qu'on le voulait. Finalement, contre toute attente, le robot démarre. Il ne suit pas tout à fait la trajectoire imposée, mais il pousse tout de même un pion sur une zone de notre couleur. Avant de s'arrêter, il pousse aussi un pion dans la zone protégée de l'adversaire ... Déçue, je suis presque sûre que nous ne seront pas encore homologués. Pourtant, l'arbitre soulève le pion de notre couleur, il se trouve sur une zone bonus \o/ Et voilà, un match gagné et l'homologation dans la poche !
Du coup, nous décidons de simplifier notre système. Plus d'eeepc désossé dans le robot, on met directement l'eeepc de Dyna dans le robot. C'est plus fiable et surtout moins long pour préparer le robot (on a juste 3 min de préparation avant les matchs).
On continue à travailler sur les tables d'homologation. Finalement, après une heure ou deux, les batteries sont à plat. On a donc droit à une petite pause bien méritée !
Voila c’est fini !
La coupe est terminée, et malgré un classement moyen, nous sommes satisfaits, car nos objectifs techniques ont été remplis. Désolé pour le manque de mise à jour pendant l'évènement, mais il faut dire qu'on n'a pas arrêté un seul instant !
Bientôt un bilan plus détaillé, avec des images, plein de remarques, et le récit de ces 4 jours de folie !
Bilan de la première journée
Arrivés parmi les premiers lors de l'accueil des équipes hier midi, Dyna, Detapi et Ellé ont pris possession du stand, que nous partageons avec la Bin'House Team (une équipe de copains, tous anciens de l'UTBM, comme nous). Situés dans le bâtiment Athena, nous sommes entourés par nombre d'équipes très compétitives (APB-Team, Microb, RCVA, que du très gros niveau...), et l'ambiance, bien que décontractée, reste studieuse (surtout comparée au chapiteau et au gymnase, nettement plus joyeux et foutraques). Une fois installés, la course à l'homologation peut commencer.
Le robot passe l'homologation statique (vérification des dimensions, hauteur du support de balise, absence d'éléments dangereux..) sans encombre, il est alors temps de s'affairer pour passer l'homologation dynamique : le robot doit être capable d'éviter un adversaire fixe, et de remporter un match seul (sans adversaire). Pour cela notre stratégie est simple : aller chercher le pion placé au centre de la table et l'apporter dans la zone protégée, malgré cela, des problèmes d'ordre électronique nous empêchent de nous homologuer le soir même. Vers 2h du matin, une partie de l'équipe part se coucher, ne restent que Detapi et Ellé, qui s'affairent sur l'électronique, en vue des tests du lendemain matin.
Ce matin, l'équipe s'acharne pour passer le test d'homologation, en effet, les équipes qui réussissent avant 14h pourront participer au premier tour de match, qui débute à 15h, ceux qui manquent cette deadline devront ré-essayer durant l'après-midi, afin d'être prêts pour le 2ème tour, qui se déroulera demain matin. De nombreux problèmes de connexion, transfert et informatique nous ont malheureusement empêché de nous qualifier pour ce premier tour, à 13h50, le robot fonctionnait parfaitement dans le stand, à 13h55, sur la table d'homologation, c'est un robot désespérément immobile qui nous fait face... tant pis pour le premier tour.
Après un break, qui nous permet de profiter des premiers matchs entre les équipes déjà homologués, le travail reprend et fini par payer, aux alentours de 17h, le robot est finalement homologué, nous pourrons participer aux matchs de vendredi. Cependant, il reste encore beaucoup de travail avant d'espérer faire plus que de la figuration lors des matchs à venir : ajouter un détecteur qui nous permettra de savoir quand un pion se trouve dans la pince, inscrire en dur dans le microcontrôleur les consignes permettant au robot de sortir de la zone de départ, améliorer l'algorithme d'évitement de l'adversaire (pour le moment le robot se contente de s'arrêter, puis de reprendre son trajet après avoir attendu un peu) et pas mal d'autres choses...
La soirée s'annonce bien remplie...
PS : des photos seront probablement ajoutées quand on aura trouvé une connexion décente...
Sur le départ
Et voilà, on a déjà trois personnes en route pour La Ferté Bernard. Le reste de l'équipe part ce soir/demain !
Le coffre de la voiture est plein de victuailles. J'avoue que c'est un peu dur de se concentrer sur le boulot aujourd'hui ....